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在中國(guó)，按應(yīng)用環(huán)境分類，機(jī)器人專家將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人，而協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人之間并沒有非常大的不同，只是基于不同的設(shè)計(jì)理念生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品?，F(xiàn)在工業(yè)領(lǐng)域常見的機(jī)器人有下面兩種，協(xié)作機(jī)器人（圖一）和機(jī)械手臂（圖二），其所用的編碼器都有各自的特性化需求。 ?