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　　多年來，工業(yè)機器人并不能監(jiān)測他們周圍的環(huán)境。隨著越來越多各種不同的傳感器引入到機器人上，他們現(xiàn)在能“感覺”到他們正在處理什么、能“看”到他們在做什么或誰在他們周圍。然而，跟視覺系統(tǒng)相比，力感測就沒那么受歡迎了，盡管它跟視覺一樣有用，甚至有時候用處更大。視覺系統(tǒng)功能強大，但它并不能解決所有的問題，并且價格昂貴，下面就讓我們來看看，在哪些應用中，力傳感器可以完爆視覺系統(tǒng)，讓你省錢又實用。

　　力感測可以通過機械臂上內(nèi)嵌的力傳感器獲得，目前市場上的大部分協(xié)作機器人已經(jīng)具備。我已經(jīng)在優(yōu)傲機器人上內(nèi)嵌了力反饋回路，它們能做到我想要的事情。使用內(nèi)置力傳感器的唯一缺點是，你沒有一個精度相同的設(shè)備可以把力“讀”出來。大多是內(nèi)置力傳感器都是通過讀取機器人的電流來測量力的。當然，有些力傳感器采用的是其他方式，例如根據(jù)材料變形來確定施加在上面的力的大小。

　　1. 恒力

　　力矩傳感器首次制造出來，是用于打磨、拋光等應用。由于這些應用都很難實現(xiàn)自動化，因為機器人需要某些力反饋來確定它推動的力夠不夠。

　　通過在程序中引入力反饋回路，你可以很輕易地讓這些應用實現(xiàn)自動化，實現(xiàn)制造流程的一致性。在這種情況下，你就需要使用一個外部裝置，而不是機器人制造商提供的嵌入式解決方案。

　　2. 目標定位

　　我們經(jīng)常接觸到一些客戶，他們通常認為，零部件定位和定量的唯一方法是使用視覺傳感器。但實際上這不是唯一的解決方案。不可否認，視覺系統(tǒng)是零部件定位或量化的好方式，但采用力傳感器來尋找和檢測零部件也是可行的。確定他們在X-Y平面上的位置是一回事，確定他們所處的高度又是另一回事。實際上，要做到這一點，需要一套3D視覺系統(tǒng)。如果是一堆物體，你不需要知道整堆物體的確切樹良，只需要每次去那堆物體里找就可以了。機器人只需確定那堆物體的高度，然后不斷調(diào)整其抓取高度就可以了。

　　另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用FT傳感器的參數(shù)。“自由模式”或“零重力”模式將讓您“解放”機器人的軸，這將使它能夠提高其合規(guī)性。例如，如果你想在一臺數(shù)控機床上擰緊一個零件，你可以解放2個軸讓零件能完美地合上，同時還保持著一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心，不會有額外的力作用在機器人的軸上。