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工業(yè)機器人自動生產(chǎn)線工作站由機器人上下料工作站、機器人裝配工作站組成，二個工作站由工件輸送線相連接。整體布置如圖所示。

1.機器人上下料工作站

工業(yè)機器人上下料作站由上下料機器人、數(shù)控機床、PLC控制柜、輸送線、等組成。

1）上下料工業(yè)機器人

上下料工業(yè)機器人包含：工業(yè)機器人、控制柜、示教器、末端執(zhí)行器。上下料工業(yè)機器人的選型一般根據(jù)自動生產(chǎn)線加工產(chǎn)品與設備布局來選用工業(yè)機器人及末端執(zhí)行器。如數(shù)控機床加工的工件為圓柱體，重量≤1Kg，設備距離≤1300，故機床上下料機器人選用的是安川MH6機器人，機器人如圖所示。末端執(zhí)行器采用氣動機械式二指單關節(jié)手爪夾持工件，控制手爪動作的電磁閥安裝在MH6機器人本體上。

2) 數(shù)控機床

數(shù)控機床如圖所示。數(shù)控機床的任務是對工件進行加工，而工件的上下料則由工業(yè)機器人完成。

3) PLC控制系統(tǒng)

PLC控制柜用來安裝斷路器、PLC、開關電源、中間繼電器、變壓器等元件器。PLC為OMRON公 司NJ301-1100控制器，上下料機器人的啟動與停止、輸送線的運行等，均由其控制。