關(guān)鍵詞：正運動技術(shù),EtherCAT,運動控制卡
摘要：今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制卡之ECI2828如何使用C#進行多軸插補運動和手輪運動。
今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制卡之ECI2828如何使用C#進行多軸插補運動和手輪運動。
一運動控制卡硬件介紹
ECI2828系列運動控制卡支持多達 16 軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機械手指令等；采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制。
ECI2828系列運動運動控制卡支持以太網(wǎng)，232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數(shù)或運動軸。
ECI2828系列運動控制卡的應(yīng)用程序可以使用 VC,VB，VS，C++，C#等軟件來開發(fā)，程序運行時需要動態(tài)庫 zmotion.dll。調(diào)試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調(diào)試、方便觀察。
二C#語言運動控制開發(fā)
（一）新建WinForm項目并添加函數(shù)庫
1.在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項目”，啟動創(chuàng)建項目向?qū)А?/p>
2.選擇開發(fā)語言為“Visual C#”和.NETframework 4以及Windows 窗體應(yīng)用程序。
3.找到廠家提供的光盤資料里面的C#函數(shù)庫，路徑如下(64位庫為例)：
1）進入廠商提供的光盤資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點擊進入。
2）選擇“函數(shù)庫2.1”文件夾。
3）選擇“Windows平臺”文件夾。
4）根據(jù)需要選擇對應(yīng)的函數(shù)庫這里選擇64位庫。
5）解壓C#的壓縮包,里面有C#對應(yīng)的函數(shù)庫。
6）函數(shù)庫具體路徑如下。
4.將廠商提供的C#的庫文件以及相關(guān)文件復(fù)制到新建的項目中。
1）將zmcaux.cs文件復(fù)制到新建的項目里面中。
2）將zaux.dll和zmotion.dll文件放入bindebug文件夾中。
5.用vs打開新建的項目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點擊顯示所有，然后鼠標(biāo)右鍵點擊zmcaux.cs文件，點擊包括在項目中。
6.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入 using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle。
至此項目新建完成，可進行C#項目開發(fā)。
（二）PC函數(shù)介紹
1.PC函數(shù)手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：
“光盤資料8.PC函數(shù)函數(shù)庫2.1Motion函數(shù)庫編程手冊 V2.1.pdf”。
2.PC編程，一般如果網(wǎng)口對控制器和工控機進行鏈接。網(wǎng)口鏈接函數(shù)接口是ZAux_OpenEth（）；如果鏈接成功，該接口會返回一個鏈接句柄。通過操作這個鏈接句柄可以實現(xiàn)對控制器的控制。
ZAux_OpenEth()接口說明：
3.多軸插補指令ZAux_Direct_MoveAbs介紹：
4.同步運動指令ZAux_Direct_Connect（）介紹：可通過該指令進行手輪運動。
5.獲取軸位置信息指令介紹：
（三）C#開發(fā)實現(xiàn)多軸插補運動和手輪運動
1.多軸插補運動和手輪運動例程界面如下。
2.例程簡易流程圖。
3.在窗口初始化的時候調(diào)用鏈接控制器的接口ZAux_OpenEth（），與控制器進行鏈接,鏈接成功后調(diào)用相關(guān)接口進行軸參數(shù)初始化。
public Form1()
{
InitializeComponent();
//鏈接控制器
zmcaux.ZAux_OpenEth("192.168.0.11", out g_handle);
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("控制器鏈接成功!", "提示");
//啟動定時器
timer1.Enabled = true;
//初始化軸參數(shù)
for (int i = 0; i < 3; i++)
{
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1);
zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, 1);
zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,i, 100);
zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,i,1000);
zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,i,1000);
}
//ECI2820系列的手輪軸接口是8，需要進行如下配置
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, 8, 0);
zmcaux.ZAux_Direct_SetAxisAddress(g_handle,8,(-1<< 16)+8);
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, 8, 3);
}
else
{
MessageBox.Show("控制器鏈接失敗，請檢測IP地址!", "警告");
}
}
4.通過定時器更新控制器各個軸的位置信息。
//定時器刷新
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
float[] curpos = new float[4];
//獲取脈沖軸的位置
for (int i = 0; i < 3; i++)
{
zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i, ref curpos[i]);
}
//獲取編碼器軸的位置
zmcaux.ZAux_Direct_GetMpos(g_handle, 3, ref curpos[3]);
label_x.Text = "X軸:" + curpos[0];
label_y.Text = "Y軸:" + curpos[1];
label_z.Text = "Z軸:" + curpos[2];
label_e.Text = "編碼軸:" + curpos[3];
}
5.通過啟動按鈕調(diào)用多軸插補命令進行多軸插補運動。
//開始運行多軸直線插補運動
private void RUN_MOVEABS_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
}
else
{
//觸發(fā)示波器抓取數(shù)據(jù)，方便通過ZDevelop軟件查看波形
zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);
//X,Y,Z,U運動距離列表
float[] PosList = new float[4];
//選擇運動的軸
int[] AxisList = new int[4]{0,1,2,3};
//第1段插補運動
PosList[0] = Convert.ToUInt32(POS1_X.Text);
PosList[1] = Convert.ToUInt32(POS1_Y.Text);
PosList[2] = Convert.ToUInt32(POS1_Z.Text);
PosList[3] = Convert.ToUInt32(POS1_U.Text);
zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, AxisList, PosList);
//第2段插補運動
PosList[0] = Convert.ToUInt32(POS2_X.Text);
PosList[1] = Convert.ToUInt32(POS2_Y.Text);
PosList[2] = Convert.ToUInt32(POS2_Z.Text);
PosList[3] = Convert.ToUInt32(POS2_U.Text);
zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, AxisList, PosList);
//第3段插補運動
PosList[0] = Convert.ToUInt32(POS3_X.Text);
PosList[1] = Convert.ToUInt32(POS3_Y.Text);
PosList[2] = Convert.ToUInt32(POS3_Z.Text);
PosList[3] = Convert.ToUInt32(POS3_U.Text);
zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, AxisList, PosList);
}
}
6.通過停止按鈕調(diào)用軸運動停止指令停止軸運動。
//停止運行多軸直線插補運動
private void STOP_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
}
else
{
//停止所有軸運動
zmcaux.ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle, 2);
}
}
7.通過手輪鏈接按鈕的事件處理函數(shù)將手輪軸和脈沖軸進行鏈接，從而進行同步運動。
//手輪鏈接
private void Handwheellink_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
}
else
{
int AxisHand = 3;
if (radioButton1.Checked)
{
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, AxisHand, 3); //軸類型 脈沖方向式編碼器
zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, AxisHand, 1); //脈沖當(dāng)量 1 脈沖為單位
}
else
{
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, AxisHand, 6); //軸類型 脈沖方向編碼器
zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, AxisHand, 1); //脈沖當(dāng)量 1 脈沖為單位
}
//連接手輪
zmcaux.ZAux_Direct_Connect(g_handle, Convert.ToSingle(textBox_radio.Text), AxisHand, link_axis);
}
}
8.通過斷開鏈接按鈕的事件處理函數(shù)將手輪軸和脈沖軸斷開鏈接。
//斷開手輪鏈接
private void DisconnectHand_Clock(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
}
else
{
//取消主軸運動
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, link_axis, 2);
}
}
（四）調(diào)試與監(jiān)控
編譯運行例程，同時連接ZDevelop軟件進行調(diào)試，對運動控制的軸參數(shù)和運動情況進行監(jiān)控。
本次，正運動技術(shù)EtherCAT運動控制卡的多軸插補運動和手輪運動，就分享到這里。
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