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   1．相角裕度
    系統(tǒng)開環(huán)頻率特性上幅值為1時所對應的角頻率稱為幅值穿越頻率或截止頻率，記為ω，即

    相角裕度γ的含義是，對于閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)，如果系統(tǒng)開環(huán)相頻特性再滯后γ度，則系統(tǒng)將處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。
    2．幅值裕度
    系統(tǒng)開環(huán)頻率特性上相位等于-180°時所對應的角頻率稱為相位穿越頻率，記為ωx，即

    幅值裕度h的含義是，對于閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)，如果系統(tǒng)開環(huán)幅頻特性再增大h倍，則系統(tǒng)將處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)，復平面中γ和h的表示如下張圖所示。

    對數(shù)坐標下，幅值裕度按下式定義：

    分別作出K=4和K=10 的開環(huán)幅相曲線即閉合曲線ΓG，如圖所示。由奈氏判據(jù)知：
    K=4 時，系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定， h>1,γ>0；

    K=10 時，系統(tǒng)閉環(huán)不穩(wěn)定， h<1,γ<0。

    試確定系統(tǒng)開環(huán)增益K＝5和K＝20時的相位裕度和幅值裕度。
    解：由系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)知，轉折頻率為ω1=1，ω2=10。
    按分段區(qū)間描述方法，寫出對數(shù)幅頻漸近特性曲線的表達式為