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• 關(guān)鍵詞：                                                                自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)                                                                MOTEC智能步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器                                                                AGV

• 摘要：本方案中核心部分采用的是MOTEC智能步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器+步進(jìn)電機(jī)+觸摸屏。傳感器的方式主要是電磁感應(yīng)引導(dǎo)方式，首先在要運(yùn)行的路線上放上電線，當(dāng)電流通過(guò)的時(shí)候就會(huì)產(chǎn)生磁場(chǎng)，AGV上左右都安裝電磁感應(yīng)器，通過(guò)它們接收的電磁信號(hào)強(qiáng)弱來(lái)控制AGV的運(yùn)動(dòng)。它的優(yōu)點(diǎn)就是自動(dòng)化程度高、方便快捷、美觀等。利用電磁導(dǎo)引的優(yōu)點(diǎn)就是引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制和通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，制造成本較低。

一、設(shè)備簡(jiǎn)介

伴隨著電子技術(shù)和工廠自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)技術(shù)的逐步發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的廣泛應(yīng)用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸手段，其應(yīng)用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛的發(fā)展。

二、技術(shù)指標(biāo)

1)、首先用MOTEC觸摸屏進(jìn)行相關(guān)參數(shù)的設(shè)置，比如：操作模式的選擇有自動(dòng)、手動(dòng)、遙控三種模式，速度的大小，目的站，當(dāng)前站等。

2)、設(shè)置完參數(shù)之后就開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，觸摸屏上有前進(jìn)、后退、停止三個(gè)按鈕。根據(jù)客戶需要點(diǎn)擊按鈕，然后開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。

3)、小車(chē)的運(yùn)動(dòng)軌跡是一個(gè)矩形，要在四個(gè)拐角出進(jìn)行停止，根據(jù)模式的選擇來(lái)判斷是手動(dòng)停止、自動(dòng)停止還是遙控停止。

4)、在觸摸屏上有指示燈，會(huì)顯示當(dāng)前的狀態(tài)，同時(shí)可以讀取相關(guān)信息。

三、工作流程

設(shè)備當(dāng)中主要采用的控制系統(tǒng)是MOTEC智能步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，工作的流程是先在觸摸屏上，對(duì)操作模式的選擇，還有速度大小，當(dāng)前站數(shù)和目的站數(shù)，接著連接主站驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)一臺(tái)主站驅(qū)動(dòng)器來(lái)控制其余三臺(tái)從站驅(qū)動(dòng)器。然后對(duì)每臺(tái)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行I/O口設(shè)置，五臺(tái)驅(qū)動(dòng)器總共有40個(gè)I/O口，每臺(tái)驅(qū)動(dòng)器上有8個(gè)I/O口，通過(guò)外部輸入信號(hào)來(lái)控制驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)。最終使得小車(chē)能夠在所設(shè)定的路線上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，工作方式大體如下圖1所示：

四、控制流程圖

圖2

五、注意事項(xiàng)

1、在啟動(dòng)小車(chē)之前，要查看下小車(chē)的位置是不是在導(dǎo)線中間，如果位置不正確，先關(guān)閉小車(chē)，把小車(chē)推到指定的路線上，最后在重新啟動(dòng)小車(chē)

2、小車(chē)進(jìn)行拐彎的時(shí)候的速度不要設(shè)置過(guò)大，以免沖出跑道。

3、減少外部干擾，防止小車(chē)跑偏。

4、為了保護(hù)設(shè)備，防止人或者周?chē)脑O(shè)施相撞，可以考慮進(jìn)行相應(yīng)的防撞措施。